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 課程時長 21 時間:

課程簡介

機器人學習導論

  • 機器人中的機器學習概觀
  • 監督學習、非監督學習與強化學習之比較
  • 強化學習在控制、導航及操作上的應用

強化學習基礎

  • 馬可夫決策過程(MDP)
  • 策略、價值函數與獎勵函數
  • 探索與開發之間的權衡

經典強化學習演算法

  • Q-learning 和 SARSA
  • 蒙特卡洛法與時間差分法
  • 價值迭代與策略迭代

深層強化學習技術

  • 結合深層學習與強化學習(Deep Q-Networks)
  • 策略梯度方法
  • 進階演算法:A3C、DDPG 及 PPO

機器人學習的模擬環境

  • 使用 OpenAI Gym 和 ROS 2 進行模擬
  • 建構針對機器人任務的自訂環境
  • 評估效能與訓練穩定性

將強化學習應用於機器人

  • 學習控制與運動策略
  • 用於機器人操作的強化學習
  • 群體機器人中的多智能體強化學習

最佳化、部署與現實世界整合

  • 超參數調整與獎勵塑形
  • 將學習到的策略從模擬遷移至現實(Sim2Real)
  • 在機器人硬體上部署訓練完成的模型

總結與後續步驟

最低要求

  • 理解機器學習基本概念
  • 具備 Python 程式設計經驗
  • 熟悉機器人技術與控制系統

目標學員

  • 機器學習工程師
  • 機器人研究人員
  • 建構智慧機器人系統的開發者

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