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 課程時長 21 時間:

課程簡介

ROS 2 與自主導航介紹

  • ROS 2 架構與功能概覽
  • 理解機器人中的導航系統
  • 設定 ROS 2 環境

感測器與數據採集

  • 整合 LiDAR 和相機感測器
  • 採集與處理感測器數據
  • 使用 Rviz 可視化感測器輸出

地圖建圖與定位基礎

  • SLAM 原理
  • 實施 2D 和 3D 地圖建圖
  • 使用 AMCL 及其他技術進行定位

路徑規劃與障礙物迴避

  • 探索路徑規劃演算法
  • 動態障礙物檢測與迴避
  • 在模擬環境中測試導航

使用 Gazebo 進行模擬

  • 設定 Gazebo 與 ROS 2 的模擬
  • 測試機器人模型和導航堆疊
  • 分析虛擬環境中的性能

在實體機器人上部署 SLAM 與導航

  • 將 ROS 2 連接到實體硬體
  • 校準感測器與執行器
  • 運行實時導航實驗

故障排除與性能優化

  • 調試 ROS 2 中的導航問題
  • 優化 SLAM 演算法以提高效率
  • 微調導航參數

總結與後續步驟

最低要求

  • 了解機器人學原理
  • 具有基於 Linux 的系統經驗
  • 具備 Python 或 C++ 編程基礎知識

目標受眾

  • 機器人工程師
  • 自動化開發者
  • 自主系統領域的研究與開發專業人士

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