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課程簡介
多感測器資料融合簡介
- 資料融合在自主導航中的重要性
- 多感測器整合的挑戰
- 資料融合在即時感知中的應用
感測器技術與資料特性
- 激光雷達:點雲生成與處理
- 相機:視覺資料擷取與影像處理
- 雷達:物件偵測與速度估計
- 慣性測量單元(IMU):運動追蹤
資料融合基礎
- 數學基礎:卡尔曼濾波器、貝氏推論
- 資料關聯與對齊技術
- 處理感測器噪音與不確定性
自主導航的融合演算法
- 卡尔曼濾波器(Kalman Filter)和擴充卡尔曼濾波器(EKF)
- 用於非線性系統的粒子濾波器
- 用於複雜動態的不擴展卡尔曼濾波器(UKF)
- 使用最近鄰(Nearest Neighbor)和聯合機率資料關聯(JPDA)進行資料關聯
實際感測器融合實施
- 整合激光雷達和相機資料以進行物件偵測
- 融合雷達和相機資料以進行速度估計
- 結合 GPS 和 IMU 資料以進行精確定位
即時資料處理與同步
- 時間戳記與資料同步方法
- 延遲處理與即時效能優化
- 管理來自非同步感測器的資料
進階技術與挑戰
- 用於資料融合的深度学习技術
- 多模態資料整合與特徵提取
- 處理感測器故障和惡化資料
效能評估與優化
- 融合準確性的定量評估指標
- 不同環境條件下的效能分析
- 提高系統健壯性和容錯能力
案例研究與現實應用
- 自動車輛原型中的融合技術
- 感測器融合演算法的成功部署
- 工作坊:實施多感測器融合流程
摘要和下一步
最低要求
- 具備 Python 程式設計經驗
- 了解基本感測器技術(例如激光雷達、相機、雷達)
- 熟悉 ROS 和資料處理
受眾
- 從事自主導航系統工作的感測器融合專家
- 專注於多感測器整合與資料處理的人工智慧工程師
- 自動車輛感知領域的研究人員
21 小時