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課程簡介

多感測器資料融合簡介

  • 資料融合在自主導航中的重要性
  • 多感測器整合的挑戰
  • 資料融合在即時感知中的應用

感測器技術與資料特性

  • 激光雷達:點雲生成與處理
  • 相機:視覺資料擷取與影像處理
  • 雷達:物件偵測與速度估計
  • 慣性測量單元(IMU):運動追蹤

資料融合基礎

  • 數學基礎:卡尔曼濾波器、貝氏推論
  • 資料關聯與對齊技術
  • 處理感測器噪音與不確定性

自主導航的融合演算法

  • 卡尔曼濾波器(Kalman Filter)和擴充卡尔曼濾波器(EKF)
  • 用於非線性系統的粒子濾波器
  • 用於複雜動態的不擴展卡尔曼濾波器(UKF)
  • 使用最近鄰(Nearest Neighbor)和聯合機率資料關聯(JPDA)進行資料關聯

實際感測器融合實施

  • 整合激光雷達和相機資料以進行物件偵測
  • 融合雷達和相機資料以進行速度估計
  • 結合 GPS 和 IMU 資料以進行精確定位

即時資料處理與同步

  • 時間戳記與資料同步方法
  • 延遲處理與即時效能優化
  • 管理來自非同步感測器的資料

進階技術與挑戰

  • 用於資料融合的深度学习技術
  • 多模態資料整合與特徵提取
  • 處理感測器故障和惡化資料

效能評估與優化

  • 融合準確性的定量評估指標
  • 不同環境條件下的效能分析
  • 提高系統健壯性和容錯能力

案例研究與現實應用

  • 自動車輛原型中的融合技術
  • 感測器融合演算法的成功部署
  • 工作坊:實施多感測器融合流程

摘要和下一步

最低要求

  • 具備 Python 程式設計經驗
  • 了解基本感測器技術(例如激光雷達、相機、雷達)
  • 熟悉 ROS 和資料處理

受眾

  • 從事自主導航系統工作的感測器融合專家
  • 專注於多感測器整合與資料處理的人工智慧工程師
  • 自動車輛感知領域的研究人員
 21 小時

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