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課程簡介

自主車輛路徑規劃介紹

  • 路徑規劃基礎知識與挑戰
  • 在自動駕駛和機器人技術中的應用
  • 回顧傳統和現代的規劃技術

基於圖的路徑規劃演算法

  • A* 和 Dijkstra 演算法概覽
  • 實施 A* 用於網格基礎的路徑尋找
  • 動態變體:D* 和 D* Lite 用於變化環境

基於採樣的路徑規劃演算法

  • 隨機採樣技術:RRT 和 RRT*
  • 路徑平滑與優化
  • 處理非完整性約束

基於優化的路徑規劃

  • 將路徑規劃問題構建為優化問題
  • 使用非線性規劃進行軌跡優化
  • 基於梯度及無梯度的優化技術

基於學習的路徑規劃

  • 使用深度強化學習 (DRL) 進行路徑優化
  • 將 DRL 與傳統演算法整合
  • 使用機器學習模型實現適應性路徑規劃

處理動態及不確定環境

  • 用於即時響應的反應式規劃技術
  • 障礙物avoidance 和預測控制
  • 整合感知數據以實現適應性導航

評估與基準測試路徑規劃演算法

  • 路徑效率、安全性和計算複雜度的指標
  • 在 ROS 和 Gazebo 中模擬與測試
  • 案例研究:比較 RRT* 和 D* 在複雜場景中的表現

案例研究與現實世界應用

  • 自主送貨機器人路徑規劃
  • 自動駕駛汽車和 UAVs 的應用
  • 專案:使用 RRT* 實施適應性路徑規劃器

總結與下一步

最低要求

  • 精通 Python 程式設計
  • 具有機器人系統和控制演算法經驗
  • 熟悉自主車輛技術

受眾對象

  • 專攻自主系統的機器人工程師
  • 專注於路徑規劃和導航的 AI 研究人員
  • 從事自動駕駛技術開發的先進級別開發者
 21 小時

課程分類