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課程簡介

自駕車輛路徑規劃導論

  • 路徑規劃基礎與挑戰
  • 在自動駕駛和機器人領域的應用
  • 傳統與現代規劃技術回顧

基於圖的路徑規劃演算法

  • A* 和 Dijkstra 演算法概述
  • 實施 A* 進行基於網格的路徑搜索
  • 動態變種:用於變化環境的 D* 和 D* Lite

基於採樣的路徑規劃演算法

  • 隨機採樣技術:RRT 和 RRT*
  • 路徑平滑與優化
  • 處理非完整約束

基於優化的路徑規劃

  • 將路徑規劃問題 formulate 為優化問題
  • 使用非線性規劃進行軌跡優化
  • 基於梯度與無梯度優化技術

基於學習的路徑規劃

  • 使用深度強化學習 (DRL) 進行路徑優化
  • 將 DRL 與傳統演算法整合
  • 使用機器學習模型進行自適應路徑規劃

處理動態與不確定環境

  • 用於即時響應的反應式規劃技術
  • 障礙物避免與預測控制
  • 整合感知數據以實現自適應導航

路徑規劃演算法的評估與基準測試

  • 路徑效率、安全性和計算複雜度的指標
  • 在 ROS 和 Gazebo 中進行模擬和測試
  • 案例研究:在複雜情境中比較 RRT* 和 D*

案例研究與實際應用

  • 自駕配送機器人的路徑規劃
  • 在自動駕駛汽車和無人機 (UAVs) 中的應用
  • 項目:使用 RRT* 實施自適應路徑規劃器

最低要求

  • 熟練使用 Python 編程
  • 具有機器人系統和控制演算法經驗
  • 熟悉自駕車輛技術

目標受眾

  • 專注於自主系統的高階機器人工程師
  • 專注於路徑規劃與導航的人工智能研究人員
  • 從事自動駕駛技術開發的高級開發者
 21 小時

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